Alsfeld wurde wahrscheinlich während der Karolingerzeit im 8./9. Jahrhundert als Hofsitz gegründet und besaß, wie Grabungen in der Walpurgiskirche ergaben, bereits im 9./10. Jahrhundert eine romanische Kirche mit drei Apsiden.

Burg und Stadt entstanden durch die Territorialpolitik der Landgrafen von Thüringen zwischen 1180 und 1190. Erstmals 1069 und 1076 urkundlich genannt, wird 1222 bzw. 1231 der städtische Charakter bezeugt. Mit Grünberg und Marburg gehörte Alsfeld 1254 dem Rheinischen Städtebund an.

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