Wie viele „Bach“-Orte wurde Lauterbach in der fränkischen Rodungs- und Siedlungszeit (400-800 n. Chr.) gegründet. 812 ist es in der Marktbeschreibung der Kirche von Schlitz zum erstenmal urkundlich genannt. Im Mittelalter gehörte Lauterbach zu dem großen Territorium des Klosters Fulda. Der Abt war Landesherr, durfte jedoch als Geistlicher keine weltliche Gerichtsbarkeit ausüben. So setzte er Vögte ein.
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